Sladoled na štapiću izmislio je 11-godišnji Frank Epperson, iz San Franciska, 1905. godine.
Dečak je štapićem mešao jestivi prah za aromu i vodu, pa tečnost ostavio preko noći na tremu. Te je noći temperatura bila rekordno niska, pa kad je ujutro dečak izvadio štapić, oko njega je bila i zamrznuta tečnost. Tako se rodila ideja, koju je Frank 1922. godine proveo u delo, koristeći voćni sok. Izvorno je bio dostupan u sedam ukusa i počeo se prodavati kao „zamrznuto piće na štapiću“.
1924. godine, Epperson je podneo zahtev za patent koji je nazvao Epsikl led pop, a kasnije ga je, navodno na inzistiranje svoje dece, preimenovao u sladoled na štapiću.