Сладолед на штапићу измислио је 11-годишњи Франк Епперсон, из Сан Францисkа, 1905. године.
Дечак је штапићем мешао јестиви прах за арому и воду, па течност оставио преко ноћи на трему. Те је ноћи температура била рекордно ниска, па кад је ујутро дечак извадио штапић, око њега је била и замрзнута течност. Тако се родила идеја, коју је Франк 1922. године провео у дело, користећи воћни сок. Изворно је био доступан у седам укуса и почео се продавати као „замрзнуто пиће на штапићу“.
1924. године, Епперсон је поднео захтев за патент који је назвао Епсикл лед поп, а касније га је, наводно на инзистирање своје деце, преименовао у сладолед на штапићу.